Onsdag igen

Onsdag betyder jo som bekendt hygge i LegoLab og dermed også lidt robot arbejde. Flere uger før vi drog til Indonesien var det besluttet, at en ny robotarm skulle fabrikeres ved hjemkomst. Så efter at brugt de sidste onsdage på at rydde lidt op og evaluere startede byggeriet. 

Vi har allerede lidt erfaring med 4-leddet arme, så det næste naturlige skridt må selvfølgelig være en arm med 6 led. Hvad den skal kunne, hvorfor og hvordan er faktisk ikke besluttet endnu. 

Vi er allerede nået et godt stykke med at bygge den, så det bliver spændende, om alle led kan klare presset, når der bliver sat strøm til. Heldigvis er Tetrix/Matrix noget nemmere og hurtigere at bygge med end Lego. Metal holder lidt bedre end plastik. Før vi kan begynde på nogle små indledende test, primært for at se om ledene holder, skal der føres lidt kabler, indstilles servomotorer og laves lidt program. Så vi når nok på den anden side af nytår før der bliver fremprovokeret lidt tilfældige små spasmer. 

Her er billede af arbejdet indtil nu. Der vil måske komme en lidt mere præcis beskrivelse af hvad og hvordan den skal bygges. For selvom vi ikke ved hvad den skal, er der alligevel en klar ide om hvordan den skal bygges og hvilke grund features den skal have. 

Nu med Internet

Vi nu kommet hjem til dejlige kolde danmark og ikke mindst internet. Der har været lidt lavvandet med blog indlæg under selve konkurrencen. Af den simple årsag, at internettet var så dårligt at man hverken kunne ligge billeder eller tekst op på bloggen. Vi havde ellers håbet på lidt bedre forbindelse til resten af verden, når man bor på et 4 stjernes hotel i Jakarta. Men frygt ej, vi er tilbage i den "civiliserede" verden og blogger på livet løs igen.

3. plads!

Så er lørdagen næsten forbi. Vi sluttede på en tredjeplads, kun 5 point fra andenpladsen, hvilket er ganske fint. I hjemlige omgivelser kunne vores robot score omkring 750 point, men efter en flyvetur og en bane der desværre ikke ligner vores egen på nogle ret afgørende områder, er det et godt resultat.

 De andre hold har uden tvivl bøvlet med lignende problemer. Det vigtigeste var dog, at vi markant adskilte os fra de andre hold ved et interesant design. Istedet for en lille kedelig mekanisme til at få boldene brugte vi jo en robot arm, som også tiltrak en betydelig mængde opmærksomhed og glade kommentarer fra de andre deltager og fra publikum.

Sabotage

Så har man set det med!

På anden kørsel blev vi forsøgt saboteret af adskillige mennesker. Det lykkedes så rigeligt for én person. Når robotten kører mod en hvid streg, kører den indtil det reflekterede lys overstiger en hvis værdi. Dette betyder at lyset fra en f.eks. en blitz på et kamera, vil få robotten til at tro den har nået den hvide streg. Selvom publikum ellers ved flere lejligheder var gjort opmærksom på at de skulle undelade at blitze robotterne, blev det flittigt gjort.

Heldigvis optog vi vores kørsel, så der var rigeligt med bevismateriale. Da vi fremlagde materialet til en dommer, udbrød en person blandt publikum pludselig, at synderen kommer fra NI ( national instruments ) som prøver at slå hjulene væk under vores robot, hvilket egentligt lykkedes meget godt...

Det fældende beviser kan ses i videoen herunder:

Dagen før konkurrencen

Så blev det dagen før konkurrencen, hvor vi endelig kunne komme igang med at lave noget robotrelateret. Vi startede dagen med at spise morgenmad på hotellet kl 9 i selskab med de 2 andre hold, hvilket var meget hyggeligt. Derefter blev robotter og reservedele pakket sammen, hvorefter vi 13.30 mødtes med de andre i lobbyen, og tog en shuttlebus til ”venue” (der hvor konkurrencen bliver afholdt).

Ved ankomst gik vi ud til vores respektive konkurrenceområder (senior high school, open category og college category), hvor efter alle begyndte at samle/finjustere robotter, sætte ting op og teste robotterne i de nye omgivelser. Når man laver robotter skal man altid finjustere forskellige værdier, når de skal fungere i nye ukendte omgivelser, så der var rigeligt at se til.

Da vores kategori er en pilotkonkurrence, var der mange misforståelser, uklare regler og spørgsmål, så der blev holdt et lidt alternativt teknisk holdledermøde. Alle var samlet omkring banen, og så blev en masse forskellige regler uddebateret, justeret minimalt, og der blev fra dommernes side taget en masse beslutninger.

Alt i alt var det en meget hektisk dag med utroligt mange mennesker. Alle vil gerne have deres robotter til at virke inden konkurrencen, så folk stresser, og det kunne især mærkes i og med, at vores kategori er helt ny.

Også logistisk kunne det mærkes, at der var mange mennesker til stede. Hotellets elevatorer kørte på højtryk, shuttlebusserne blev fyldt meget hurtigt, der var problemer med at få delt navne skilte ud til holdene, og madudleveringen var meget hektisk. Der kom dog styr på det hele, og tingene endte med at gå som de skulle.

Nu sidder vi på hotelværelset, og justerer programmet til robotten ud fra videoklip, som vi fik taget i sidste øjeblik inden kl 22, hvor venue lukkede, og vi ikke kunne teste mere for idag.

Kl er 00.00, og vi skal være ved venue igen kl  8.30 til den officielle åbningsceremoni, så når de sidste justeringer er lavet skal vi skynde os at sove lidt, så vi er nogenlunde friske i hovedet til imorgen. Vi ved at de 2 første timer bliver meget hektiske, så vi forbereder os mest muligt nu, og lægger en strategi for morgenens forløb.

Kryds jeres fingre – opdateringer følger.

(Internet er åbenbart en by i Rusland, så liveopdateringer fra konkurrencen er vist IKKE en mulighed)

3 dage på bali

Vi startede vores lille asian trip med en tur til den Indosnesiske ferieø Bali for egen regning.

En lille impulsiv tur - godt nok havde vi flybilletter, men intet hotel, og ingen storstilet plan om, hvad vi skulle bruge det "lange" ophold på.  Hotellet fik vi ordre på at fikse i lufthavnen i Jakarta af "Imigration and Passport" så det måtte vi nok hellere gøre. Vi fandt frem til Mutiara Bali Resort Villas & Spa. Det så fint ud på billederne, så nu var det bare at vente i spænding, og se om billederne og ikke mindst prisen talte sandt. 

Det var heldigvis et rigtig lækkert hotel, til en god pris! Det eneste var bare, at vi lige skulle abstraherer fra, at det nok var et Honeymoon hotel for ny forelskede par, men ellers super fint.

Resten af dagen gik med afslapning, og en tur til stranden, for at bade i solnedgangen.

Vores anden dag på bali, stod på sove længe, pool og Dreamland Beach. Det sidste skulle efter sigende være en lækker strand, men det havde det vidst ikke været de sidste 25 år. En vaske ægte turistfælde! 1 times tid i taxi, nogen mærkelige shuttlebusser, og nogle små Fee´s for at være på stranden. Hvis vi kommer til bali igen, så går vi nok bare ned på den strand, der lå 5 minutters gang fra hotellet....

Da vi ikke var kommet for at sove mente Rasmus, at vi skulle på en guidet tur til en vulkan klokken 02.00 om natten samme dag… Et sunshines trip til Mount Batur.

så vi stod villigt op kl. 1.30 for at nå vores pick up på hotellet. Herefter stod den så på halvandens times bil tur på tværs af Bali, for at møde vores guide, der skulle slæbe os op af vulkanen omkring kl 4.00. En frisk start på dagen, der bød på 1000 højdemeter, og en bræk pause på halvvejen….. Men op kom vi, og vi gjorde klar til en storslået sol opgang, og den fik vi.

Efter morgenmaden var fortæret, havde vi en overraskelse til vores guide. Vi havde slæbt vores robot med i en taske! Så den skulle selvfølgelig ud at køre på toppen af vulkanen. Alle guiderne lignede spørgsmålstegn, og stod bare og så fascineret til, mens vi fjollede rundt på toppen af en vulkan.

Efter en lækker vulkanmorgentur, blev vi kørt til ”Hots springs” aka et kurhotel, hvor vi tilbragte nogle timer i meget afslappende omgivelser. Herfter gik turen mod en restaurant med udsigt over vulkanen! Og det var virkelig en lækker udsigt, som vi nød meget imens vi spiste.

Efter vores restaurantbesøg troede vi egentlig, at turen var færdig, men vi blev glædeligt overraskede. Næste stop på turen blev en lokal plantage, hvor vi de groede alt fra krydderier til te, kaffe og tobak. Her fik vi en dejlig rundvisning, hvor vi fik lov til at se, hvordan forskellige ting ser ud, mens de stadig hængere på træerne. Efter rundturen sluttede vi af i en lille hyggelig gårdhave med god udsigt, hvor vi fik serveret flere forskellige slags kaffe, kakao og  te fra plantagen, og hvor vi oven i købet fik lov til at prøve hans lokale hjemmelavede tobak.

Udover de gratis smagsprøver, købte vi en kop luwak, hvilket er en meget kendt kaffe fra Bali. Det specielle ved kaffen er, at den bliver lavet ved, at man indsamler ekskrementer fra et lille pelsdyr (en luwak), der kun spiser de bedste kaffebønner på planterne. Dyret fordøjer kun skallen på bønnerne, og bønnerne kommer derfor hele ud, og kan vaskes, tørres, ristes og males til en specielt populær og dyr kaffe. Det var en speciel oplevelse, og kaffen smagte faktisk rigtig godt.
Derefter købte vi lidt kaffe, te og kakao med hjem i små poser, da det smagte rigtig godt.

Ud af plantagen, og ind i taxaen igen, der nu har kørt os rundt fra kl 2 om natten, og det meste af dagen. Gad vide om der er flere stop på vejen?

Ja, selvfølgelig var der det. Næste stop var ved nogen lokale bønner. Her kunne vi mod en mindre støtte til de lokale bønder (ca 2,5 kr hver), se deres marked og marker. Det var ikke noget specielt, men det kostede jo heldigvis kun 2,5 kr, så det var ikke noget tab.

Det var så sidste stop, og vi blev derefter kørt tilbage til hotellet, hvor vi slappede af ved poolen, indtil vi skulle afsted mod lufthavnen, og videre til konkurrencen i Jakarta...

Industriens Fond

Det er med stor glæde, at vi i dag modtog støtte fra Industriens Fond. Vi vil gerne sende en varm tak for, at I ønsker at støtte projektet.

Så er der afgang fra LEGO`s hovedstad

Efter ikke mindre end en hel nat i LegoLab er det nu lørdag. Vi har haft en masse gode timer med robotten, og den begynder til fulde at adlyde vores kommandoer, hvilket jo er dejligt. Vi fik lige besøg af de to andre danske hold, og de så næsten næsten ud til at være lige så parate til afgang som os.

Efter at have pakket robotten sammen, tog vi på landet, fik noget lækker mad, og kørte derefter mod Billund, hvor første Aluminiumsfugl ventede på os. Første stræk gik til Amsterdam. Holdleder Alexander fattede dog ikke, at man IKKE drikker øl på den første korte flyvetur. Det bør man vente pænt med til senere som aftalt. Vi befinder os nu i Amsterdam Lufthavn. Ikke den bedste lufthavn. Slet ikke når man bliver spærret inde sammen med 3-400 andre mennesker, imens man venter på, at flyet bliver fikset. Tekniske problemer der i følge Kaptajn KML ikke burde tage mere end halvanden time at fikse.

En lille sjov detalje. Man kan lave sine programmeringslektier på et flys underholdningssystem:

En lækker fredag

Så blev det fredag og sidste chance for at få robotten til at adlyde. Inden vi kunne starte på en maratontest, manglede vi dog en ganske uvæsentlig lille detalje; pakning af personlige sager. Med under 24 timer til afrejse skulle der ske noget. Robotten kan ikke få hjælp i Jakarta, og skal derfor lære at køre helt af sig selv, hver gang, uden fejl. 

Da robotten var færdigbygget for uger siden, er det primært software der har beskæftiget os det sidste stykke tid. Softwaren består hovedsagligt af to dele: håndtering af bolde og navigation. Navigation er uden tvivl, det der har givet os størst problemer. Vi er her bl.a. afhængig af nogle udefrakommende faktorer; som f.eks. kompasforstyrrelser og fejl i vores motorkontroller, der har gjort livet som programmør surt. 

Robotten navigerer ved hjælp af en blanding af kompasretninger, distancemålinger og forskellige farver i underlaget. Kompasretninger er efterhånden optimeret fint, men hvis der ligger ledninger i gulvet, eller en mobiltelefon kommer for tæt på, så kommer der store udslag. Vi håber på at der ligger færre ledninger og andet gøgl i gulvet i Jakarta. Arrangørerne lover gode forhold for kompasset. Vi fandt dog en helt ny, innovativ og speciel måde, at få kompasset til at indordne sig. Vi forbeholder os dog retten til at lade det forblive en forretningshemmelighed.

Distancemålingerne har givet os store problemer, ikke fordi vi ikke kører den rigtige distance, men fordi robotten ofte står og ”danser” et par sekunder hver gang den skal stoppe. Eftersom vi kører meget rundt på banen, summerer dette op til en betydelig mængde tid, der går med ingenting. Vi har, efter megen trawling på nettet, fundet ud af at fejlen ligger i Tetrix motor controlleren. Det er helt bestemt en funktion, hvor man beder motorkontrolleren kører til et bestemt punkt, der ikke virker.

Man kan dog bede motor controlleren aflæse hvor langt vi har kørt, en slags omdrejningstæller, og dermed lave sin egen funktion der kan få robotten til at køre en bestemt distance. Udfordringen ligger dog hovedsagligt i at få robotten til at køre lige. Hvis den kører som en fulderik spilder vi tid, og rammer formentlig ikke målet.

Efter lidt små justeringer lykkedes det, at lave vores egen kode der kan få robotten til at køre en given distance, hvor den både accelererer og decelererer blødt og samtidig kører snorlige. Vi er sluppet af med ”dansen” når motorerne forsøger at bremse, og vi kan få robotten til at køre blødt og behersket. Alt dette gør, at vi har kappet omkring 30-60 sekunder af den totale køretid. Så nu kan vi måske nå at sortere flere bolde!

Sidste onsdag før afrejse

Endnu en onsdags-date, endnu en masse ting der skulle fikses... Men denne onsdag var speciel, da det var den sidste af slagsen inden vi rejser til Indonesien, juhuu!
Er vi klar? Det er et godt spørgsmål, for bliver man i virkeligheden nogensinde helt færdig med et projekt? Robotten kan da køre, og der blev i løbet af aftenen lavet gode forbedringer, og vi fik kørt nogen gode gennemkørsler af banen.
Her er vi ved at få nogen af de sidste ting på plads, og hvis man kigger godt efter, kan man måske spotte en øl eller 2 i alt rodet (det er vel sidste onsdags-date).

Sidste søndag inden afrejse

Det burde være på nuværende tidspunkt, hvor alt kører som smurt i olie, eller maskinfedt.  Det er da heldigvis også tæt på at være tilfældet. Dog har robotten stadig nogle problemer. Problemer vi gerne skal have løst inden afrejse næste lørdag.

Vi er vidst ved at have deltaget så "mange" gange før, at vi kan sige at alt er som det plejer at være. Det vil sige en hektisk uge op til selve afrejsen, hvor alt skal til at gå op i en højre enhed, selvom det betyder at der lige skal lægges 25 timer mere ind i et ellers stramt program, vi kan jo altid sove i flyet på vej derned.
Det er lykkedes før, så mon ikke det også lykkedes i år :) Man skulle tro vi var blevet klogere siden sidste år med planlægningen ugerne optil. Men der kommer åbentbart hele tiden nye faktorer der spiller ind, som f.eks et studie, der også gerne vil have lidt tid.... Så jeg tror jeg vil sige at "alt er som det plejer" så det går jo nok.

Vi har smidt en lille film med hvor du kan se robotten i aktion. Den gennemfører hele banen på ca. 5 minutter (som også er den maksimale tid robotten har), men må dog afgive nogle points fra max point.

Ole Kirk's Fond

Det er med stor glæde, at vi i dag modtog støtte fra Ole Kirk's Fond. Vi vil gerne sende en varm tak for, at I ønsker at støtte projektet.

Endnu en onsdag

Så blev det endnu engang onsdag. Efterårsferien havde frembragt nogle (måske) geniale ideer. Disse blev debugget mandag og tirsdag, så dagen bød på optimering, optimering og endnu mere optimering. Robotten har nu lært at køre hurtigere, armen suser afsted, og der bliver skudt genvej flere steder. Desuden kan robotten nu løse hele banen. Det tager dog stadig langt over de 5 minutter vi har til rådighed.

At få robotten til at køre hurtigere lyder måske simpelt og ligetil. Her skal det dog bemærkes, at vi kæmper med en motor implementering, der kunne ønskes bedre. Vi kan desværre ikke ændre hastigheden uden at kalde fuld stop, hvilket ikke er specielt praktisk. Så lige nu bliver der lavet hjulspin for alle pengene. Desværre oplever vi også af og til, at motorer laver en speciel "dans". Desværre koster det sekunder og gør intet godt.

På nuværende tidspunkt kan vi desværre langt fra løse hele banen på fem minutter. Desværre kan vi ikke finde ét sølle klip fra andre hold, så vi har ingen ide om hvor godt de klarer sig. Vi tager en lille chance; så her er en lille film du kan fornøje dig med. Af sikkerhedsmæssige årsarger kan vi på nuværende tidspunkt ikke ligge mere ud, da kinesiske spioner helt sikker følger med. 

De glemte motorencodere

Engang tilbage i august, eller noget i den stil, fik vi to store kasser fra USA. Begge fyldt med det bedste Tetrix grej fra Pitsco, som man kan forestille sig. Desværre var der dog ingen motorencodere med i pakken. Det havde ellers givet os mulighed for, at få robotten til at køre en given distance, og dermed gøre navigationen til et mindre problem.

Efter at have forsøgt med alternative metoder et par uger, besluttede vi at finde nogle hundeøjne frem, og spørge Søren Poulsen (AU-mand der sidder tungt på pengekassen), om han ikke kunne sponsorer et sæt til os. Nogen tid efter kom der en pakke fra USA, og robotten kunne nu sættes til at køre en given distance (så'en nogenlunde da, java implementeringen er rimelig ringe.....)

Tiden gik. På et tidspunkt i denne uge har Ole Caprani så ryddet lidt op (jep, det lyder måske lidt urealistisk). Her fandt han ikke mindre en fire motorencodere, der alle lå lige så fint i en kasse fra Pitsco, sendt samtidig med alt det andet grej. Super!

Her ses en motor med encoder.

Bali

Vi har set lidt i nogle gamle Indonesiske bøger. Her har vi læst, at en tur til denne smukke vulkan, med ens robot, vil give stort held i fremtidige konkurrencer. Vi har derfor besluttet, at tage afsted et par dage før konkurrencen for at nå til Bali. Her vil vi bestige vulkanen og bringe vores robot evig lykke.

Denne del af turen har vi dog måtte betale af egen lomme. Men hvad gør man ikke for vinde? Desuden koster en retur billet fra Jakarta til Denpasar (hovedbyen på Bali) ikke mere end en retur fra Aarhus til København med DSB.

Onsdags date

Så blev det tid til endnu en "onsdags-date". Denne gang havde vi fokus på navigation. Så nu har robotten lært at køre til og fra det gule waypoint. Desuden har vi rettet diverse småfejl. Vi kommer tættere på noget der dur!

Men langt fra noget, der er klar til at blive vist frem i jakarta. Men der er lang tid igen.

WRO Denmark 2013

Så blev det lørdag den 5. Oktober, hvilket betyder Dansk finale i World Robot Olympiad. Vi havde brugt det meste af fredagen, som hjælpere, for at få hele showet sat op. Derudover havde vi også tilkæmpet os et lille hjørne, hvor vi kunne stå med vores Mars bane samt robot. Mere om det senere.

Lad os starte med Regular, som i år går ud på at køre ud til Komodo øen, samle nogle æg (bolde) op, og lade nogen i anden farve ligge. På forhånd var vores rejsevenner fra sidste år stor favorit. Men konkurrencen tog en drejning, de nok ikke havde forventet. Et helt ukendt hold fik samme antal point som dem i finalen, hvor begge hold havde hurtigeste tid på 9 sekunder, hvilket betød omkamp. I omkampen lavede favoritternes robot en fejl, hvilket gjorde, at den kun fik 80 ud af 100 mulige point. Skidt, meget skidt! Outsiderne havde nu alle muligheder for at vinde.... Hvis ellers de havde formået at starte det rigtige program!! Men det gjorde de ikke, hvilket betød at robotten kun fik 75 point, og deres ellers stensikre sejr, samt en tur til Jakarta forsvandt ud af hænderne på dem. Så vi ses i Jakarta: Emil, Peter og Michael!

Spændende var det også i årets open, hvor vi (altså skribenterne af denne blog), efterhånden er garvede deltagere. Her var det mere eller mindre dødt løb mellem fem hold. Fælles for dem alle skal nok siges, at der er et stykke vej til en top 3 i Jakarta. Men med en hel måned kan man jo nå at bygget det vildeste, hvis man da har tid og lyst til det. Vi glæder os til at møde jer i Jakarta Hjørring folk :)   - Vi kender ikke deres navne.

Nu til det 'vigtigeste': College. Vi fik kørt lidt rundt på banen under finalen. Vi fik også fortalt til en masse dejlige mennesker, hvad vi går og roder med. Desværre har denne konkurrence dog ikke helt samme wauw-effekt som et flyvende Luftskib, eller en human sized kryds-og-bolle robot. Til vores store forskrækkelse fandt vi også ud af, hvor svingende målingerne fra kompasset fra HiTechnic er, hvilket er meget katastrofalt, da det er hovedstenen i vores navigation. Da vi i første omgang forsøgte at køre på banen, kunne robotten slet ikke finde rundt. Efter forskellige justeringer af banens placering, software og hardware, lykkedes det dog for første gang at lade robotten løse 2/3 af banen på helt egen hånd. Den sidste 1/3-del er ikke færdig programmeret endnu.

Endnu engang: Tillykke til de to vinderhold! Vi glæder os til at se jer i Jakarta.

IT Vest

Det er med stor glæde, at vi i dag modtog støtte fra IT-vest. Vi vil gerne sende en varm tak for, at I ønsker at støtte projektet.

I luften

Hej!
Så er vores blog officielt i luften. Der er forhåbentlig ingen som læser dette, da det mest af alt er en test. Der vil selvfølgelig, hvis tiden altså tillader det, komme flere opdateringer, og især når tiden nærmer sig d. 9-18 november, hvor vi stikker afsted til Jakarta. Hold på hat og briller så længe!